必要なものは、

ユーザプログラムをコンパイルするには、上記の2つのファイルをuserapp.cと同じフォルダにコピーし、 gccのオプションで-I. -L. -lcszapiをつけます。

arm-linux-gnueabihf-gcc -L. -I. userapp.c -lcszapi -o userapp.elf

これで実行ファイルuserapp.elfが生成されます。